Sujet de travaux pratiques de Sciences Industrielles pour l'Ingénieur : Série 3 - Asservissements

Synthèse

Première partie :

Comparer les résultats de l'expérimentation Partie A avec ceux de la simulation effectuée en Partie B :

  • Vis à vis de l'effet de la saturation du courant moteur à 1,7A sur la réponse du système réel (période et amplitude des oscillations) ?

  • Vis à vis de l'effet des correcteurs, en particulier dans le cas n°4, lorsque tous les correcteurs sont mis en place.

Seconde partie : Evolution de la modélisation Didacsyde

Données :

Un nouveau schéma-bloc de l'asservissement de position est fourni ci-dessous.

Sous DID'ACSYDE il est préparé dans le fichier c :\PSIetoile\asservissement\Eric3\lacetericc02.sch que vous copierez dans votre répertoire personnel  : c :\PSIetoile\Etudiants\votrenom.

  • La perturbation « Cr » est paramétrée pour apparaître au temps 0,5 s ;

  • Pour la suite du TP, la perturbation de couple résistant « Cr » sera de 0.02 Nm ;

  • On effectuera la simulation sur une durée de 1,5 s.

Analyse du nouveau schéma-blocs :

Pour approcher le fonctionnement du système réel par simulation, deux modifications ont été apportées au schéma-blocs :

  • La limitation du courant moteur à 1,7 A a été prise en compte par l'utilisation du bloc « satu » ;

  • Le correcteur Intégral prend la forme particulière suivante :

Questions :

  • Tracer le graphe du signal « rint » qui résulte de la soustraction du signal sortant du bloc « rel » (relais) avec celui sortant du bloc « sat » (saturation) ;

  • En déduire que le correcteur intégral n'agit que pour les valeurs de l'écart « eps1 » inférieur à la valeur du paramètre « SI » installé dans les blocs « sat » et « rel ».

  • Pour une correction proportionnelle, intégrale et dérivée (Kp= 1e6, Ki=2e5 et Kd=600), vérifier par simulation, l'effet sur la stabilité et sur la précision, du nouveau correcteur intégral placé en amont de la perturbation de couple résistant (on analysera simultanément l'effet des deux valeurs SI = 0 et SI = 2000) ; valider le nouveau modèle par comparaison avec le résultat obtenu lors de l'expérimentation.

  • Conclure quant aux qualités de ce robot en déplacement en point à point ; critiquer la solution utilisée si des contraintes de précision sur la trajectoire sont imposées.

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